一． 前言

移动测量系统集成了GPS全球定位、惯性导航、摄影测量、三维激光扫描等诸多前沿科技。GPS定位给出测量设备位置，惯性导航给出行测量设备前进方向和照相机姿态，摄影测量利用GPS和惯导的数据给出外方位元素等信息。通过全（半）自动提取工具将视觉图像的舒适性置信度与测量速度下点云的精度一起组合在基于GIS的界面中。

二．项目介绍

柳州市国土局走廊和办公区（第14楼）以及地下车库的数据采集，采用无基站、无控制点的室内采集模式，2个区域,总时间约1小时(包括初始化与数据采集)，经过IE和AutoP软件自动化处理生产轨迹和点云、影像成果的时间大约为5小时。提供的点云及影像数据成果，结合徕卡的Cyclone软件点云编辑、切平面、建模等功能，形成了一整套软硬件解决方案，能够快速进行海量数据采集的同时，也能实现高效三维建模，对于客户的建模效率至少提高70%以上，能很好的解决不动产测量的需求。

• 目的:柳州市国土局走廊和办公区（第14楼）以及地下车库的全景视图和激光雷达采集，经过数据处理提供全路段的点云、影像等成果。
• 用户:柳州市国土资源局
• 项目摘要:仪器 / 软件 / 通讯 /
• 方案:
  一、Leica Pegasus:Backpack
  二、Leica Cyclone软件

三．测量成果展示

• 1．点云成果--高程显示的点云，墙体轮廓清晰，桌椅可分辨，适于建模。
  
  
  
  
• 2．点云成果-反射强度点云、照片同步查看，对比——图中为植物、墙角
  
  
  
  
• 3．平面图成果-结合徕卡Cyclone点云处理软件，能够快速生成任意方向的切平面，在CAD中快速提取建筑物平面图。
  
  
  
  
• 4．三维建模成果-结合徕卡Cyclone点云处理软件，半自动地生成平面、三维模型，可以导出到CAD或3D MAX里。
  
  
  
  

四．系统特点

Pegasus Backpack是徕卡测量系统推出的全新移动实景测量背包，配备5个相机和2个激光扫描仪，集成高精度GNSS+IMU惯导系统，平板电脑控制系统，采用碳纤维材质和人体工学设计制作而成，是当前市场上集高性能、高精度、便携性于一体的高端移动测量背包系统，赢得了2016年红点设计大奖以及2015年德国威克曼创新大奖。主要具有如下特点：

1. 1．采用SLAM技术能够对任意环境和位置进行测量，包括室内、室外任何地方进行测量，能一次性解决室内和室外测图。
2. 2．两个剖面扫描仪每秒一共可测量60万个点；测量有效半径为50-70米。
3. 3．市面上像元尺寸超大的传感器 – 5.5 um x 5.5 um；五个400万像素的固定相机，拍摄视角360° x 200°， 用户可根据行进距离调整相机的采样间隔
4. 4．NovAtel ProPak6™ 提供最新最尖端的精确GNSS接收机，通过稳定的现场验证IMU在GNSS中断10秒后精确，定位20mm RMS
5. 5．数据采集软件同步显示所有活动的相机和实时激光雷，同时可以进行激光扫描仪管理和GNSS操作。
6. 6．能导出到CAD和其他软件中（DWG, DXF, SHP, GDB,DGN, E57, HPC, LAS, PTS, NMEA, KMZ）。

五．项目效益

采用SLAM技术改进了室内测图的轨迹计算，同时结合采集到的图像和激光点云，使得绘制与更新平面图更加容易。

借助顶尖的GPS和IMU组成的POS定位解决方案，在室外地区的绝对精度达到5cm。室内则通过徕卡自主的SLAM算法，室内相对精度小于5-10cm，可以满足不动产测量精度需求。

可以达到一次测量，多种数据信息获取。可以同时获取点云与360度影像数据，另外可以搭配多种传感器，例如近红外、大气污染检测、探地雷达等，满足不同项目的生产应用。

支持ArcGIS和AutoCAD两个平台，可以提供不同格式的数据成果供客户使用。